髋角信息步态任务识别
仅利用左右髋角和腰背部 IMU，在足部触地瞬间完成平地、上下楼与站立等任务识别。
延迟反馈助力与阻力
整理两篇 Delayed Output Feedback Control 论文：不用步态相位估计，直接利用延迟反馈生成助力或阻力力矩。
Personal Archive
把问题拆开，也把片刻留下。
这里记录我对外骨骼、步态控制与工程实现的理解，也保存一些镜头里的光影。文字用来梳理问题，照片用来保留感受；它们一起构成我正在靠近的方向。
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